La basílica es la obra de varios siglos. Comenzó por ser un monumento conmemorativo, en el lugar donde San Pedro fue martirizado, no lejos del circo de Nerón. A partir de 324 el emperador Constantino hizo construir una basílica. En el siglo XV la basílica paleocristiana amenazaba con derrumbarse por lo que los Papas deciden demolerla.La construcción del edifico actual se inicia el 18 de abril de 1506, durante el papado de Julio II, siendo terminada en 1626, durante el papado de Pablo V. Numerosos arquitectos y artistas participaron de esta obra: Bramante, Rafael, Sangallo, Miguel Ángel y Maderno. Gian Lorenzo Bernini proyectó la plaza y su columnata.El proyecto inicial fue encargado a Bramante, que diseñó un edificio con planta de cruz griega inscrita en un cuadrado y cubierta por cinco cúpulas; la central en el crucero y las restantes en los ángulos. Pero a su muerte solo se había edificado poco más que los cuatro grandes pilares que debían sostener a la gran cúpula central. El encargado de proseguir la construcción fue Rafael, quien modificó la idea inicial de Bramante proyectando una planta de cruz latina en lugar de griega, pero su intervención real fue aún más reducida que la de su predecesor. Le sucedió Sangallo, con una también escueta intervención.Posteriormente la responsabilidad del diseño recayó sobre Miguel Ángel, que retomó la idea de Bramante de planta en cruz griega. La cúpula se encuentra justo sobre el altar mayor y la tumba del Apóstol Pedro. Concebida por Miguel Ángel, fue terminada 24 años después de su muerte según el diseño definitivo de Fontana y Della Porta. Los mosaicos son de Giuseppe Cesari. Tiene un diámetro de 42,5 metros y una altura de 119 metros.La inscripción que se ve como un cinto en la base de la cúpula dice: "Tu eres Pedro, y sobre esta Roca edificaré mi Iglesia, y te daré las llaves del cielo". Las letras miden 2 metros de altura.La configuración actual de la basílica en cruz latina fue obra de Carlo Maderno, que durante el pontificado de Pablo V añadió tres crujias nuevas y proyectó la fachada.El último arquitecto en intervenir en su construcción fue Gian Lorenzo Bernini, que acometió la tarea de añadir dos torres laterales a la fachada. Iniciados los trabajos de construcción, la inestabilidad del subsuelo obligó a dejarlas inacabadas, quedando como meras extensiones de la fachada. También proyectó la plaza ovalada y las columnatas perimetrales, así como el espectacular baldaquino.
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